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特普沃德归类课堂 | 机器人的归类
上海特普沃德国际物流有限公司   2019-10-17 14:40:52 作者:Juliet 来源:www.topworld-logistics.com

机器人, 应当根据功能进行归类,上海特普沃德国际物流今天在此列举一些常见的机器人,其中有归类决定的同时注明了决定编号及内容,无归类决定的和税则描述一致。

面漆线底漆喷涂机器人,由机械臂、机械传动装置、气动装置柜、电控柜、机器人控制器、漆料管路系统及喷杯组成。该喷涂机器人用于喷涂车身外表面底漆和清漆,喷涂过程是利用高压静电喷涂技术使雾化好的油漆自动吸附到车身外表面,达到成膜的目的。喷涂工作由机器人与漆料管路系统配合完成。机器人可按照预先编制好的运动轨迹,通过伺服驱动器控制它的各轴伺服电动机,从而带动机器人机械臂进行喷涂。喷涂过程中漆料管路阀门打开,并将漆料输送到机器人机械臂内,通过集成在机械臂内的输料泵输出。经输料泵输送的漆料到达喷杯,机器人喷杯里有高转速的气动涡轮机和经防爆处理的高压栅,通过涡轮机将油漆雾化成微小颗粒,通过高压栅使雾化后的油漆颗粒带上负电荷,由于车身与地相连,为零电势,这样雾化好的油漆在电场的作用下自动吸附到车身外表面,达到喷涂成膜的目的。该商品是一种工业机器人,仅具有喷漆功能,根据《税则注释》关于品目84.79项下通用工业机器人描述的排他条款“但本品目不包括具有某种特定功能的工业机器人;这些工业机器人应按其功能归类(例如,归入品目84.24……)”,上述商品应根据其功能归入《税则》税目84.24项下,但该商品并非手持式喷漆设备,故而并不满足税则子目8424.20项下的喷枪的定义,属于税则号列8424.89的“其他液体喷射装置”,根据归类总规则一及六,应按其他喷射器具归入税则号列8424.89[8424.8920(2014年版)加入了新的税号,喷涂机器人]

包边机器人系统设备,用于对车门钣件进行包边取送的加工作业,无具体规格型号。包边机器人系统设备主要由两个机械臂与治具转换机构、四型治具部分及相关电气控制装置等组成。它们通过若干机械构件组立于钣件加工生产线上,由控制电缆相连于电气控制柜进行操作控制。工作原理:需进行包边加工的车门钣件由传送台送至工作台,包边机械手臂对送至工作台的工件进行滚压包边的加工处理,经过包边处理后的工件由抓件机械臂将其取送至工作台,从而完成一套车门钣件的包边取送作业动作。该商品的主体为安装在同一基板(钢板基座)上的两台相同型号多功能机器手臂(可根据生产的调整而转换工具),其状态符合《税则注释》第十六类类注三及总注释六关于“组合机器”的描述,应一并归入相应品目。上述设备虽然进口时所带附件仅满足实现输送和折边功能,但仍具备简单更换不同工具即可执行各种功能的能力,符合《税则注释》关于品目84.79项下“通用工业机器人”的描述。根据归类总规则一及六,应按多功能工业机器人归入税则号列8479.5010。(归类决定编号:Z2009-130)

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水下机器人系统,由机架、推进器、电子部件、低照度摄像机、照明灯光、屏幕显示单元、单功能机械手、声纳系统、导航装置、深度传感器、自动驾驶仪、脐带缆等组成。单功能机械手主要功能是用于拾取水底的小型物体,可执行水下作业,此外,机械手的两个手指间装有刀片,可以剪切小的绳索等缠绕物。该水下机器人系统主要用于水下观测和寻找目标物等。用户使用该产品采集航道底质,以便航道清淤。该商品是一台专用于水下样品采集的单用途工业机器人,功能独立,属功能未在《税则》第八十四章项下税目未列名的工业机器人,符合税目84.79条文的描述,根据归类总规则一及六,应按其他工业机器人归入税则号列8479.5090

转向机器人,主要用于在车辆内或试验台上代替驾驶员完成规定的转向动作。转向机器人由四个部分构成,包括转向机器人本体、支撑杆及固定用吸盘、转向力矩反馈用传感器和PC端配置软件。机器人本体主要是由一个无刷伺服电机和方向盘组成,伺服电机会根据PC端配置软件的命令执行某种规定动作;支撑杆及固定用吸盘是为了安装转向机器人本体所需的一些连接杆及附件;转向力矩反馈用传感器是用来给机器人操作者提供当前机器人的转向力矩信息,以方便操作者进行目前状态判断,防止误操作导致机器人损坏(如方向盘已经无法继续转动的情况下,伺服电机依然执行错误的命令,方向盘力矩将显著上升,导致电机过热)。转向机器人具有比驾驶员更精确的动作及更好的动作重复性,主要用于完成一些驾驶员无法完成的规定动作,如1000deg/s的匀速转动,正弦波形转弯运动等。另外,转向机器人还可以通过RS322接口以TCP/IP协议执行转向试验台发出的ASCII AK命令,精确控制方向盘转动。转向机器人本身不会测量转角及实时转向力矩,而是通过试验台的传感器获得,由试验台控制计算机根据具体试验需求发出,根据模拟的车辆工况及路面情况计算出实时方向盘转角及路面对轮胎的转向阻力。该商品由四个部分构成,包括转向机器人本体、支撑杆及固定用吸盘、转向力矩反馈用传感器和PC端配置软件。机器人本体主要是由一个无刷伺服电机和方向盘组成,伺服电机会根据PC端配置软件的命令执行某种规定动作;支撑杆及固定用吸盘是为了安装转向机器人本体所需的一些连接杆及附件;转向力矩反馈用传感器是用来给机器人操作者提供当前机器人的转向力矩信息,以方便操作者进行目前状态判断,防止出现误操作,导致机器人损坏。该商品用于在车辆内或试验台上代替驾驶员完成规定的转向动作。该商品不符合《税则注释》对于工业机器人的描述,其功能为接受控制装置的命令,执行转向动作,根据归类总规则一及六,应按其他具有独立功能的机器归入税则号列8479.8999。(归类决定编号Z2015-0002)

Pepper情感机器人,Pepper机器人,重28公斤,高121厘米,其头部、胸部、手、腿部含有多个传感器,活动部件由20个电机提供动力,胸前有一个具有触摸功能的显示屏,可与外界进行信息交流。该Pepper机器人可识别人的行为和面孔,推断出人的情感变化,并且通过记忆“学习”身体语言和情绪表达。拥有惯性导航仪装置,保持移动平稳,通过超声波传感器探测障碍物。通过语音识别系统识别人类的语音、语调以及特定表现人类强烈感情的词语。然后情感引擎将上述一系列面部表情、语音语调和特定词语量化处理,通过量化评分最终做出对人类积极或者消极情绪的判断,并用表情、动作、语音与人类交流、反馈,甚至能够跳舞、开玩笑。用途:Pepper机器人可在商场、商店、展会等作为普通雇员等与人交流。“Papper情感机器人”应按其他品目未列名的具有独立功能的电气设备及装置归入税则号列8543.7099。(技术委员会议题编号:19-12-2015)(归类决定编号:J2016-0009)(海关总署公告〔2016〕11 号,2016年3月1日生效)

此外还有税则列明但是目前没有归类决定或裁定的机器人:

搬运机器人,84289040

集成电路工厂专用的自动搬运(单晶柱、晶圆、半导体器件、集成电路或平板显示器)机器人84864031

全自动或半自动的电阻焊接机器人 85152120

全自动或半自动的电弧(包括等离子弧)焊接机器人 8515212

激光焊接机器人 85158010

其中84289040与84864031的区别在于8486属于集成电路工厂专用,且为搬运单晶柱、晶圆、半导体器件、集成电路或平板显示器。

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